23個我常用的ROS基本指令

忘了從什麼時候開始，大家標題都喜歡加上數字吸睛，像是什麼”10個路上把妹的必勝開場白”、”5個你從來不知道為什麼被主管討厭的原因”、”25個你從來沒聽過的英文單字”云云，再加上一些聳動的字眼，或者試著吸引別人目光的句子，諸如”看到最後一行我也哭了”、”倒數第二句我笑了”、”100億人看完後蛋蛋都掉了”什麼的，真是鬼話連篇。不過也許資訊農場也感覺到這樣驚悚的寫法已經讓人看膩了，所以逐漸沒再下這樣的標題。這就讓我想起安東尼·德·聖–艾修伯里（Antoine Marie Jean-Baptiste Roger de Saint-Exupéry）在<<小王子>>第四章寫道：

大人喜歡數字。
你跟他們說你交了個新朋友，他們從不會問些基本的問題。他們從不對你說：『他的聲音如何？他最喜歡什麼遊戲？他收不收集蝴蝶？』
反而他們會問：『他幾歲？有幾個兄弟？體重多少？他父親賺多少錢？』他們只有靠這些數字才能對他有幾分瞭解。
你若跟大人說：『我看見一棟玫瑰色磚塊築成的房子，窗口有天竺葵，屋頂有白鴒。』
他們根本不能對房子產生任何概念。你必須跟他們說：『我看見一棟很昂貴的屋子。』
他們才嘆道：『噢，好漂亮的房子啊！』
同樣地，你原可以對他們說：『小王子很迷人，會笑，而且正在找一隻羊，這是他存在的明證。任何人想要一隻綿羊，就証明他的存在。』
告訴他們有什麼用呢？他們會聳聳肩，把你當做小孩子。可是你若告訴他們：『他來自Ｂ－６１２號小遊星』，他們就會深信不疑，不會問東問西。
他們就是這樣。

－摘自<<小王子>>第四章

尤其在資訊爆炸的二十一世紀，大家刷臉書分享文可是以秒鐘計算，誰也沒耐心駐足看一篇不感興趣的文章太久，越煽情越刺激越譁眾取寵的標題就越能吸引更多點閱率，不知道這種現象好不好。總之，廢話說太多了，言歸正傳，我也同流合汙地下了一個類似的標題，試圖統整幾個常用的指令，讓初學者能趕緊上手，對ROS的操作能更加瞭解。

指令	功用
source ~//devel/setup.bash	將 ROS Master node 連結到指定的工作空間，但是也需要確定這個工作空間創建的環境是在所需的ROS版本。
source /opt/ros//setup.bash	在創建工作空間之前需要移動到某個 ROS 版本時，所使用的指令，請確定這行先打了，才繼續創建工作空間。
catkin_init_workspace	創建工作空間時需要使用的指令。它的用法如下： $ mkdir –p ~//src $ cd ~//src $ catkin_init_workspace
echo $ROS_PACKAGE_PATH	呼叫工作空間和連結到的ROS函式庫路徑。從這邊可以看得出連結到的ROS 版本是不是正確的。
rospack find	在整個ROS架構下搜尋特定包裹，如果找到，會顯示包裹路徑。若無，則顯示找不到的訊息。
catkin_make (–pkg …)	相當於 CMake中的 make指令，用於編譯整個工作空間的所有程式。若要個別程式包編譯的話，可以用引數 –pkg … 。
roscd	roscd = ros + cd 在任何位置上輸入這行指令和包裹路徑，會直接跳到該 ROS 路徑上
cd	Linux 的基本指令。跳到某一路徑上
rosls	rosls = ros + ls 列出ROS架構下某一路徑下的所有資料檔
ls	Linux的基本指令。列出某一路徑下的所有資料檔
pwd	顯示使用者目前所在路徑
catkin_create_pkg	創造新包裹。後面的 dependencies 說明這個包裹需要哪些函示庫的支援，基本上會包括 roscpp, rospy, std_msgs 等，讓包裹支援基本字串輸入輸出、C++和Python語言。
roscore	雖然可以想像成 ROS 初始化必要的主節點，不過實際上是一群以ROS為基底的系統需要先行啟動的節點和程式。當輸入 roslaunch 指令時，roscore會自動被啟動，但是如果是用 rosrun 單一啟動一個節點時，就要先啟動 roscore，再啟動節點。
rosnode	必須配合以下引數
list	列出所有正在執行中的節點
info	指定特定節點，並列出該節點的所有屬性
kill	結束執行某特定節點
ping	偵測某一節點是否正在執行
rosrun	執行某節點，記得後面加上節點名稱
roslaunch	執行某一 launch 檔，在後面可以再加上其他輸入，詳情請看這篇
rostopic	必須配合下引數，常用的有以下：
list	列出所有現在有實際公布的訊息主題
echo	回傳某一主題的內容，記得後面加上該主題名稱
hz	回傳某一主題更新的頻率，以每秒幾次計算
info	列出某一主題的屬性
rqt	執行圖形介面化的ROS系統分析程式，有點像是ROS界的示波器。詳情請看這裡

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