安裝 Gazebo

Charly Huang Gazebo、Gazebo 教學、ROS自學筆記、機器人模擬

如果你決定要馬上模擬自己的機器人，那就趕緊來安裝 Gazebo 吧！其實
Gazebo 是一個跨平台的獨立軟體，所以你可以選擇安裝在自己慣用得平台上。但由於我們要讓 ROS
能連得上 Gazebo 做各種模擬，所以這篇只講解在
Linux 上安裝的過程。更多詳細的安裝流程可以參考 Gazebo 官方安裝教學。

內容一覽

  1. 確認應該安裝哪一版本的 Gazebo
  2. 在 Linux 上安裝 Gazebo
    1. 一行安裝
    2. 一步步安裝
  3. 安裝 gazebo_ros_pkgs
    1. 第一種：Debian 安裝
    2. 第二種：自己編譯安裝
  4. 測試整合了ROS的Gazebo
    1. Rosrun啟動Gazebo
    2. Roslaunch啟動Gazebo
    3. 用rostopic 檢查Gazebo
    4. 用rosservice確認Gazebo

1. 確認應該安裝哪一版本的 Gazebo

在安裝之前，請先確認哪一個版本才能支援自己目前使用的 ROS 版本。ROS
只支援稍微舊一點的版本，但儘管說舊一點的版本，其實對機器人模擬上，也已經夠用了。請查看 這裡
來了解自己應該安裝哪一版本的 Gazebo。例如說，我正在使用 ROS Indigo，則需要安裝的 Gazebo 版本是 2.x 開頭。 

2. 在 Linux 上安裝 Gazebo

筆者所使用的環境為 Linux Ubuntu Precise 14.04。先將獨立的
Gazebo 安裝起來，在安裝 gazebo_ros，將
ROS 與 Gazebo 連結起來。

2.1 一行安裝

1. 打開你的終端機，依照你目前使用的 ROS 版本，安裝支援的 Gazebo 版本(請參考這篇的Installing Gazebo 小節)。例如如果是 ROS Indigo 的話，所能支援的 Gazebo 就是2.x 版本，請輸入：

$ sudo apt-get install gazebo2

這樣應該就安裝起來了，可以直接在終端機上開分頁，執行看看：

$ gazebo

你也可以…

2.2 一步步安裝

1. 首先讓你的電腦接受來自  packages.osrfoundation.org. 的下載：

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’

2. 加上金鑰：

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O – | sudo apt-key add –

3. 執行以下安裝：

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install gazebo[你適用的版本，例如說 2]

# 如果之後要開發自己的插件（plugin）的話，請再多安裝一個包裹

$ sudo apt-get install libgazebo[你適用的版本]-dev

4. 檢查有沒有安裝起來：

$ gazebo

檢查你有沒有安裝正確版本的 Gazebo，查看有沒有將 Gazebo 安裝到正確的路徑下：

$ which gzserver

$ which gzclient

如果安裝正確，第一行輸入進去，會回覆：

/usr/local/bin/gzserver

/usr/local/bin/gzclient

第二行則會回覆：

/usr/bin/gzserver>/usr/bin/gzclient

3. 安裝 gazebo_ros_pkgs

3.1 第一種：Debian 安裝

在 ROS Hydro 後，Gazebo_ros　有很大的變動，可能是為了實際使用上，不要讓獨立的
gazebo 和ROS 版本的Gazebo 名稱上發生混淆。從Hydro 後的 debian 安裝方法，若你使用：

ROS Hydro

$ sudo apt-get install ros-hydro-gazebo-ros-pkgs ros-hydro-gazebo-ros-control

ROS Indigo

$ sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

ROS Jade

目前（2015年）Jade 並沒有釋出 gazebo-ros-control  封包。詳情請關注（https://github.com/ros-controls/ros_control/issues/201）。

$ sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs

3.2 第二種：自己編譯安裝

首先，確認你已經安裝了ROS，架設好 Workspace，並在~/.bashrc 中　source
這個工作空間的路徑。大致上catkin_worspace 的安裝，可以參考這裡。接著，我們要來克隆 Git 上面的檔案庫，並在本地端編譯。首先，確認 Git 已經安裝，其安裝方法如下：

$ sudo apt-get install git

安裝好後，在終端機移到自己的工作空間/src下，將克隆後的檔案庫放在這裡：

$ cd ~/catkin_ws/src

若你使用　ROS Jade

$  git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b jade-devel

若你使用　ROS Indigo

$  git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b indigo-devel

若你使用　ROS Hydro

$  git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b hydro-devel

檢查是否有缺少的相依程式庫：

$ rosdep update

$ rosdep check –from-paths . –ignore-src –rosdistro jade

然後安裝上缺少的程式庫：

$ rosdep install –from-paths . –ignore-src –rosdistro jade -y

如上所述，ROS Jade 尚未包含 gazebo-ros-control 封包，所以先暫時忽略不編譯：

$ touch gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_control/CATKIN_IGNORE

回到工作空間最上層路徑，編譯：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

4. 測試整合了ROS的Gazebo

請確認你有在~/.bashrc中source
了ROS系統路徑和自己的工作空間　catkin_workspace　的路徑。 現在，你可以用　roslaunch、rosrun或者rosservice的方式啟動Gazebo：

4.1 Rosrun啟動Gazebo

首先，在終端機上輸入：

$ roscore

再開一個分頁，輸入

$ rosrun gazebo_ros gazebo

或者把 client 和 server 一起啟動：

$ rosrun gazebo_ros gazebo

也可以各別啟動，例如只開 server

$ rosrun gazebo_ros gzserver

和只開 client

$ rosrun gazebo_ros gzclient

另外，也可以只開Server，用 GDB 進入除錯模式：

$ rosrun gazebo_ros debug

4.2 Roslaunch啟動Gazebo 

你可以輸入以下來載入一個空白的世界：

$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

4.3 用rostopic 檢查Gazebo

輸入　

$ rostopic list

應該會看到運作中的 topics，如下：

/gazebo/link_states>/gazebo/model_states>
/gazebo/parameter_descriptions>/gazebo/parameter_updates>
/gazebo/set_link_state

/gazebo/set_model_state

表示gazebo_ros_pkgs 運作正常。

4.4 用rosservice確認Gazebo 已安裝

也可以用 rosservice 確認 Gazebo有沒有正常運作，如下輸入：

$ rosservice list

應該會返回：

/gazebo/apply_body_wrench>
/gazebo/apply_joint_effort>/gazebo/clear_body_wrenches>
/gazebo/clear_joint_forces>/gazebo/delete_model>
/gazebo/get_joint_properties>/gazebo/get_link_properties>
/gazebo/get_link_state>/gazebo/get_loggers>
/gazebo/get_model_properties>/gazebo/get_model_state>
/gazebo/get_physics_properties>/gazebo/get_world_properties>
/gazebo/pause_physics>/gazebo/reset_simulation>/gazebo/reset_world>
/gazebo/set_joint_properties>/gazebo/set_link_properties>
/gazebo/set_link_state>/gazebo/set_logger_level>
/gazebo/set_model_configuration>/gazebo/set_model_state>
/gazebo/set_parameters>/gazebo/set_physics_properties>
/gazebo/spawn_gazebo_model>/gazebo/spawn_sdf_model>
/gazebo/spawn_urdf_model>/gazebo/unpause_physics>
/rosout/get_loggers

/rosout/set_logger_level

表示 Gazebo 運作正常。

 

Referece:
http://wiki.ros.org/gazebo_ros_pkgs
http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install
http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_ros

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