更加認識 Gazebo

這篇文章實際上參考了Gazebo的官方教學,不過之後我會講解自己的實作過程。

首先,讓我們來了解組成 Gazebo 模擬的幾個中大關鍵要素。

世界檔!

這類文件主要由 Gazebo server 開啟,這類文件的格式被稱為 SDF
(Simulation Description Format),其副檔名為 .world。Gazebo已經內附了許多已經完成的世界模型,都放置在這個路徑下:<install_path>/share/gazebo-<version>/worlds.

模型檔!

顧名思義,就是描述機器人模型或者任何要放置在世界當中的文件。這類文件通常會被
<model> … </model> 的標籤包覆著。如果你想把你的模型加進一個世界檔中的話,你可以在世界檔中加加上:

 <include>
<uri>model://model_file_name</uri>
</include>
其實Gazebo已經有很多建立好的模型,你可以在官方位於 Bitbucket上的檔案庫內找到所需要的模型,執行的時候就會執行時間(Runtime)內載入,可以說是相當方便。如果你熟悉另外一種版本控制軟體 Mercurial
的話,你可以把整個模型資料庫克隆到你的本地端來:

$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

喔!別忘了先安裝 Hg (Mercurial)。
官方的教學網站都以實作 SDF格式為主,包括更進階的如何將自己的模型加入meshes、加上顏色、加上物理特性、貢獻到公共遠端檔案庫作分享,不過我將不會再多加解釋如何撰寫 SDF 文件,因為我使用另外一種方式匯入模型,想知道我怎麼做的,請看這邊

插件!(Plugins)

插件,就像在瀏覽器加了某個小軟體,就可以擋掉 Youtube
的討厭的廣告,或者提供更多方便的功能一樣,在模擬界,插件也能賦予模型或者世界更多采多姿的可能性,甚至改變 Gazebo
顯示物件的方法(據說)。插件可以直接用終端機以指令召喚,或者寫在世界檔內默默召喚。插件通常會被server啟動,但有時候 Client
也可以啟動,方便使用者即時做調整。
 
其他更多資訊,請看官方網站的介紹
 

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