如何讓一台機台中的 Launch 檔也能啟動其他機台中的節點?

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之前看了林信男的這篇如何用一個 launch 檔啟動期胎台機器人上的節點(程式),看得我也心癢癢的,想說這樣的功能,真是 ROS 界的福音啊!趁著研究告一段落,比較有空的時候,也來試試。以下就是我的使用心得!
在開始之前,請先確定你已經完成了 DSA 無密碼遠端連線的設定,請參考這裡。如果還沒設定或還沒閱讀過,請連過去看。對!就是現在!我在這邊等著(啜飲焦糖瑪奇朵中)。
OK了嗎?好,確定一下你的 ~/.bashrc 裡面已經設定好 ROS Master 地址、你自己的 workspace 位置。都設定好了嗎?那我們繼續。
Launch 檔中有幾款標籤可以自由使用,請參考 這篇官方Launch/XML machine 標籤的用法教學 。雖然裡面有提供 password 選項,但既然我們能不須密碼遠端登入,那洩漏密碼這件事遍布成問題了。
ROS 的 Launch 檔裡,允許使用者針對各機台上的節點做啟動,但不可以遠端啟動另外一個 Launch 檔。此外,當初的設計應該是讓 Master 端用這樣的「至尊 Launch 檔」呼風喚雨,所以如果你是在非 master 的機台上呼叫這樣的 Launch 檔,你只會開啟這台基台上的節點而已。這是使用尚要注意的地方。在撰寫這類至尊 Launch 檔的語法上,我們需要用 標籤先宣告各機台,然後啟動各節點時,用 裡面的 machine="" 來指定機台。
以下是一個範例檔。有很多標籤,既然是 Optional ,我就不使用了:
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  address="myRobot.local"
  user="bot" />
  address="$(arg client_ip)"
  user="$(arg client_name)" />

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自己使用的心得

雖然期盼已久的遠端單 launch file 開啟節點的夢終於實現了,但是我也碰到另外兩個問題,

問題一

所有的文件都解釋了如何啟動遠端節點的實作方法,但是竟然沒有超出四篇在談論如何遠端啟動對方的 launch 檔,亦言之,無法用 machine 標籤將別台機器的 launch 檔包進來。對我而言,目前我手上的專案根本無法一個節點一個節點置入 machine 標籤,因為一個專案就包括了數十個節點,改完手會斷。因次,我個人的使用經驗是挫折的,目前好像尚未能找到這樣的實作方法,看起來又必須重新回覆到之前遠端到各機台並個別啟動該機的 launch file 模式了,否則根本無法順利運作。

問題二

若你在非 master 節點所在的機台上啟動這個可控遠端的 launch 檔,你會遭遇到一則錯誤的訊息,就是 ROS 找不到 master, 所以無法啟動節點,laumch 就此關閉。這就表示,你只能在 master 的機台端啟動該 laumch 檔。
如果你的 master 剛好就在你現在所使用的電腦上,那就沒問題了,但如果你跟我一樣,master 放在機器人端,那麼你依舊每次還要遠端過去,然後才執行該 launch 檔,用久了自己都會嫌麻煩。那你可能會問,那為什麼不乾脆直接把 master 設在自己的電腦上就好?Well, 這世界上永遠都有特例,例如,當你所使用的機器人是公用的,隨時都會有好幾個人一起連到機器人的電腦上。除非今天你是老闆,否則應該沒有人敢一直請你開電腦,然後才遠端到你的電腦上,只為了啟動他的程式吧?
所以,主要的問題是 master 節點,這也可能是為什麼 ROS 2.0 可以改進的,就是去除必須啟動 master 節點才能做事的奇怪要求。
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