更加認識 Gazebo

Charly Huang 未分類

這篇文章實際上參考了Gazebo的官方教學，不過之後我會講解自己的實作過程。

首先，讓我們來了解組成 Gazebo 模擬的幾個中大關鍵要素。

世界檔！

這類文件主要由 Gazebo server 開啟，這類文件的格式被稱為　SDF
(Simulation Description Format)，其副檔名為　.world。Gazebo已經內附了許多已經完成的世界模型，都放置在這個路徑下：<install_path>/share/gazebo-<version>/worlds.

模型檔！

顧名思義，就是描述機器人模型或者任何要放置在世界當中的文件。這類文件通常會被
<model> … </model> 的標籤包覆著。如果你想把你的模型加進一個世界檔中的話，你可以在世界檔中加加上：

 <include>
<uri>model://model_file_name</uri></include>
其實Gazebo已經有很多建立好的模型，你可以在官方位於 Bitbucket上的檔案庫內找到所需要的模型，執行的時候就會執行時間（Runtime）內載入，可以說是相當方便。如果你熟悉另外一種版本控制軟體 Mercurial
的話，你可以把整個模型資料庫克隆到你的本地端來：

$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models
喔！別忘了先安裝　Hg （Mercurial）。
官方的教學網站都以實作 SDF格式為主，包括更進階的如何將自己的模型加入meshes、加上顏色、加上物理特性、貢獻到公共遠端檔案庫作分享，不過我將不會再多加解釋如何撰寫 SDF 文件，因為我使用另外一種方式匯入模型，想知道我怎麼做的，請看這邊。

插件！（Plugins）

插件，就像在瀏覽器加了某個小軟體，就可以擋掉 Youtube
的討厭的廣告，或者提供更多方便的功能一樣，在模擬界，插件也能賦予模型或者世界更多采多姿的可能性，甚至改變 Gazebo
顯示物件的方法（據說）。插件可以直接用終端機以指令召喚，或者寫在世界檔內默默召喚。插件通常會被server啟動，但有時候 Client
也可以啟動，方便使用者即時做調整。
 
其他更多資訊，請看官方網站的介紹。
 

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