ROS 自學筆記

這裡將介紹我的 ROS 學習歷程,從入門到進階都有。不過若你想看到真正詳盡的教學資料,我真的私心推薦 ROS官方教學網站、Patrick Goebel 撰寫,淺顯易懂的 ROS by Example,以及我的研究所同學 賴柏任的部落格 MR.POJENLAI。我也認同 Patrick Goebel 在他書中說的,強烈建議讀者們先跑過一遍 ROS 官方教學資料後,再來看這個部落格談論的東西。但倘若你確實看了教學,仍然沒能理解,那沒關係,本部落格將以我自己認為最容易理解的方式,告訴你要怎麼一步步操作。好吧!那我們就開始吧!以下是筆記的內容目錄:

入門:

  1. ROS 略談與基本安裝步驟
  2. 23個我常用的ROS 基本指令
  3. ROS Launch 檔是什麼?
  4. ROS Node 節點
    1. ROS Node 節點的概念與意義
    2. 如何使用節點
    3. 撰寫自己的節點
    4. 撰寫節點的小撇步
    5. 用Python 撰寫自己的節點
  5. ROS Service, Twist
  6. ROS  Topic, messages, bag
  7. ROS parameter & parameter server
  8. 遠端連線
  9. 站在巨人的肩膀上,下載並使用大師的作品完成自己的拼圖
  10. 每次登入都需要輸入密碼?用DSA實作無密碼遠端登入!
  11. 如何讓一台機台中的 Launch 檔也能啟動其他機台中的節點?
  12. 讓機器人平滑移動以及增加應用彈性的方法

進階:

  1. 建造屬於自己的機器人
  2. ROS Navigation and SLAM
    1. 對於 Navigation Stack 的基本了解
  3. 在 ROS 內撰寫 PCL 節點的初體驗心得
  4. ROS Nodelet
  5. ROS data threshold
  6. 怎麼使用 Gazebo 結合 ROS 做模擬?
    1. 走進模擬的世界
    2. Gazebo 是什麼?為什麼要用它?
    3. 安裝 Gazebo
    4. 更加認識 Gazebo